Применение гарантирующего подхода к задачам инерциальной навигации

07 марта 2007 года
А.В. Деревянкин
(Научный руководитель профессор: А.И. Матасов)

Рассматривается одна общая методика калибровки блока акселерометров, позволяющая оценить взаимные углы перекосов осей чувствительности блока, ошибки масштабных коэффициентов и систематические смещения акселерометров. При помощи метода гарантирующего оценивания получены оптимальные планы измерений. Разработан итерационный алгоритм калибровки; получены аналитические выражения для максимальных ошибок оценивания. Предложенный подход позволяет провести декомпозицию полной проблемы калибровки, сделав ее доступной для аналитического исследования.

Далее рассматривается задача коррекции инерциальной навигационной системы, установленной на движущемся автомобиле. При этом предполагается, что ошибки измерений и акселерометров и дрейфы гироскопов описываются «схемой бортиков». Ставится задача определения оптимальных моментов остановки автомобиля с помощью метода гарантирующего оценивания. Рассматриваются два возможных пути решения этой проблемы. В первом из них проблема сводится к задаче линейного программирования большой размерности, которая решается методом внутренней точки. Во втором проблема сводится к статической задаче оценивания с немоделируемыми возмущениями, принадлежащими некоторому выпуклому множеству.