Оценка областей притяжения в задаче управления колесным роботом

08 апреля 2009 года
Рапопорт* Л.Б., Морозов** Ю.В.
(* - завлаб. Института проблем управления РАН, ** - аспирант Института проблем управления РАН.)

Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота. Цель управления состоит в выведении целевой точки на заданную траекторию и стабилизации движения по ней. В исследуемой математической модели колесного робота в качестве управления рассматривается текущая кривизна траектории целевой точки, которая связана с углом поворота передних колес простым алгебраическим соотношением. Управление подчинено двусторонним ограничениям в силу ограниченности угла поворота передних колес. Кроме того предполагается, что фазовые переменные подчиняются двусторонним ограничениям. Для предложенного закона управления исследуется область притяжения в фазовом пространстве.