Обработка сигналов бесплатформенных инерциальных навигационных систем при наличии сбоев в чувствительных элементах

17 марта 2010 года
Акимов П.А.
(Аспирант 2 г.о., научный руководитель: профессор А.И. Матасов)

Доклад посвящен одному из подходов к задаче оценивания параметров бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС). Зачастую в процессе измерения происходит скачкообразное смещение нуля в показаниях ньютонометров и датчиков угловой скорости. При этом значительно усложняется процесс оценивания неизвестных калибруемых параметров БИНС. В докладе рассматриваются базовые вопросы, связанные с построением математической модели БИНС для задачи стендовой калибровки. Предлагается новый подход к обработке измерений со скачкообразными сбоями (и, возможно, аномально большими ошибками измерений), в основе которого лежат методы негладкой аппроксимации. Для статических задач этот подход, называемый также методом наименьших модулей, достаточно надежен и эффективен, однако при оценивании параметров динамических систем он почти не применялся в силу сложности его численной реализации.

В докладе обсуждаются возможности сведения задачи калибровки к проблемам аппроксимации, а также примеры использования указанной методики для решения двумерной динамической задачи оценивания.