Определение движения подвижных объектов по данным измерений

06 октября 2010 года
Глотов Ю.Н.
(Материалы кандидатской диссертации по специальности 01.02.01, подготовленной аспирантом кафедры теоретической механики и мехатроники в ИПМ им. М.В.Келдыша РАН)

Диссертация состоит из трех глав:

Глава I. Определение движения стержня по данным видеоизмерений

Разработано программное обеспечение определения движения стержня, качающегося на бифилярном подвесе, по данным видеоизмерений. Исходной информацией служат координаты концевых точек изображения стержня на ПЗС-матрице ТВ-камеры.. Разработанное программное обеспечение предна-значено для управления через Интернет роботом-манипулятором, захватывающим подвижный объект.

Глава II. Определение квазистатических микроускорений на борту космического аппарата по видеоизображению движущихся объектов

Обработаны результаты космического эксперимента по определению квазистатических (низкочастотных) микроускорений на борту искусственного спутника Земли по видеоизображению объектов, совершающих свободное движение. В кубической коробке, закрепленной на корпусе спутника и имею-щей две прозрачные соседние стенки, движутся несколько дробинок. Их движение снимается цифровой видеокамерой. Как показала проведенная обработка, описанный способ определения квазистатических микроускорений оказался достаточно чувствительным и точным.

Глава III. Определение квазистатических микроускорений на борту космического аппарата во время управляемого полета

Мониторинг квазистатических микроускорений, имевших место на КА серии "Фотон", выполнялся следующим образом. Сначала по измерениям бортовых датчиков, полученным на некотором отрезке времени, строится реконструкция вращательного движения КА на этом отрезке. Затем вдоль найденного движения микроускорение рассчитывается с помощью специальной модели. Модель предназначена для реконструкции движения сглаживающим фильтром Калмана и расчета микроускорений в области низких частот. Адекватность предлагаемого подхода проверена посредством реконструкции по данным магнитных измерений участков управляемого полета КА "Фотон М-3".