Задачи совместной обработки данных систем видеоанализа и инерциальных МЭМС датчиков

25 июня 2014 года
Бобылёв А.Н.
(научный руководитель: к.ф.-м.н. П.А. Кручинин)

Рассматриваются задачи совместной обработки показаний систем видеоанализа и различных инерциальных датчиков при исследовании движений человека. Описана модель ошибок применяемых измерительных систем.

Рассмотрена задача определения параметров и погрешностей при комплексировании показаний рассматриваемых систем. Используются два алгоритма разрешения линеаризованной системы уравнений модели: метод наименьших квадратов и модификация расширенного метода наименьших квадратов, учитывающая структуру погрешностей. Подробно разобран пример определения параметров  крепления трехкомпонентного акселерометра и ДУС и их систематических погрешностей с использованием показаний системы видеоанализа в пространственном случае. Проведено сравнение результатов на модельном примере и на реальных данных.

Рассмотрена задача восстановления показаний системы видеоанализа по измерениям двухкомпонентного акселерометра в плоском случае. Предложены два алгоритма восстановления: первый использует итерации метода наименьших квадратов, второй основан на алгоритме сглаживания Калмана. Проводится анализ чувствительности результатов восстановления к параметрам алгоритмов на основе экспериментальных данных.