Задача автономной навигации автомобиля на основе данных бескарданной инерциальной навигационной системы и одометра

18 июня 2014 года
Никитин И.В.
(научный руководитель: д.ф.-м.н. А.А. Голован)

Исследуется задача комплексирования информации, поставляемой БИНС и одометром, для решения задачи определения местоположения объекта-автомобиля.

Описывается структура возможных функциональных схем решения задачи, в основе которых используется кинематическое счисление координат объекта по показаниям одометра и углам поставляемым БИНС. Последние могут быть получены как в автономном режиме БИНС, так и при коррекции углов ориентации, обусловленной несовпадением модельных географических трехгранников, соответствующих модельной точке БИНС M' и модельной одометрической точке M''.

Описывается модель показаний одометра. Выводятся дифференциальные уравнения ошибок одометрического счисления для описываемых схем комплексирования в нотации механики корректируемых инерциальных навигационных систем. Описываются возникающие коррекционные модели в задаче.

Модели применяются к данным, полученным имитационным алгоритмом.