Динамика и оптимизация структуры, параметров и алгоритмов управления шагающих машин со сдвоенными движителями
05 ноября 2014 года
Малолетов Александр Васильевич
(Волгоградский государственный технический университет, материалы докторской диссертации)
В докладе представлены результаты диссертационной работы на соискание доктора наук. Целью работы является разработка методов оптимизации структуры, параметров и алгоритмов управления движением шагающих роботов на основе системы показателей, характеризующих их механическое состояние.
Содержание доклада:
- система показателей качества шагающих роботов;
- теоретико-механическая модель и программное обеспечение, позволяющее осуществлять расчёт динамики управляемого движения шагающего робота или группы взаимодействующих роботов, включающее в себя средства оптимизации структуры и параметров роботов;
- функция механического состояния шагающего робота, методы оптимизации его параметров, структуры и алгоритмов управления по критерию минимизации функции механического состояния;
- методы повышения эффективности шагающих роботов на основе целенаправленного изменения показателей, определяющих функцию механического состояния робота;
- алгоритмы и программная система управления движением робота с ортогонально-поворотными шагающими движителями, обеспечивающие оптимальность движения по критерию минимизации функции механического состояния робота;
- результаты экспериментальных и теоретических исследований динамики движения шагающих роботов.