Применение аппарата неголономных связей в задачах идентификации параметров и управления движением

07 декабря 2016 года
Адамов Борис Игоревич
(ассистент кафедры робототехники, мехатроники, динамики и прочности машин НИУ «МЭИ», научный руководитель: д.ф.-м.н., профессор А.И. Кобрин, доклад по материалам кандидатской диссертации)

Доклад посвящён методам решения задач идентификации и управления, использующим аппарат неголономных связей. Рассмотрена задача адаптивной идентификации параметров при учёте дополнительных ограничений на оценки в виде равенств. Представление этих ограничений в дифференциальной форме позволило применить метод псевдоскоростей для построения уравнений идентификаторов. Предложен класс алгоритмов идентификации со связями, полученных с помощью распространения принципа наименьшего принуждения Гаусса на рассматриваемую задачу.

Установлена аналогия между задачей идентификации со стабилизированными уравнениями связей и задачей управления аффинными системами, позволившая построить новый класс стабилизирующих обратных связей.

Решена задача оптимальной идентификации со связями с интегральным квадратичным критерием. Полученные алгоритмы применены для нахождения оценок параметров установившихся нелинейных колебаний резонатора микромеханического гироскопа, а также для решения задачи идентификации модели динамики мобильной всенаправленной платформы KUKA youBot.

Рассмотрена задача управления мобильным роботом KUKA youBot для реализации заданного закона изменения вектора скорости произвольной точки платформы, согласованного с дополнительными неголономными связями. Управляющие обобщенные силы отождествлены с реакциями этих связей.