Задачи управления видеоизображением и оптимизация их решений

05 апреля 2017 года
Латонов Василий Васильевич
(аспирант 2-го г.о., научные руководители: доцент В. В.Тихомиров, профессор В. В.Александров)

Для описания движения подвижного аппарата рассматривается расширенная модель машины Дубинса. Аппарат движется относительно некоторой инерциальной системы координат. На корпусе аппарата жёстко закреплена видеокамера с некоторым полем зрения. Внутри аппарата находится оператор, перед глазами которого находится монитор. На монитор поступает изображение с камеры.

В неподвижной системе отсчёта расположен объект, называемый целью. На мониторе также изображена точка, называемая маркером, которой оператор может управлять.

В работе предлагается постановка задачи максиминного тестирования, определяющая качество наведения маркера на цель оператором на мониторе. Возмущениями в дифференциальной игре являются угловые движения аппарата.

Рассматривается два типа игр:

1. дифференциальная игра качества,
2. дифференциальная игра степени.

В игре качества получены множества начальных состояний игроков, при которых преследователь может обеспечить максимальный выигрыш.

В игре степени определены условия существования седловой точки и оптимальные стратегии для обоих игроков.