Максимизация скорости вибрационного робота в условиях ограничения по ускорению

18 мая 2016 года
Куликовская Мария Вадимовна
(аспирант 3-го г.о.; научный руководитель д.ф.-м.н. В.А. Самсонов; рецензенты: д.ф.-м.н. А.М. Формальский, аспирант 3 г.о. И.О. Зуева)

В работе рассмотрен определенный класс движений вибрационного робота, состоящего из корпуса и маятника внутри него, на ускорение маятника наложено ограничение, отвечающее техническим характеристикам мотора, который обеспечивает его вращение. Так же строится управление, которое удовлетворяет всем ограничениям движения робота и, при этом, обеспечивает периодическое движение робота. Данное управление строится из соображений увеличения средней скорости движения робота. В работе присутствует параметрическая оптимизация системы и представлены сравнения различных типов управления.