Моделирование управляемого движения двухколесных роботизированных экипажей с деформируемыми колесами

19 октября 2016 года
Ласкин Алексей Александрович
(аспирант 3-го г. о., научный руководитель к.ф.-м.н. П.А. Кручинин, рецензенты: д.ф.- м.н. А.В. Влахова, асп. 1 г. о. П. Егоров)

В докладе рассмотрено движение двухколесной роботизированной платформы, колеса которой расположены справа и слева от корпуса платформы (конструкция типа Сегвей). Известные аналогичные модели движения используют предположение об отсутствии проскальзывания колес и не учитывают их возможные деформации.

Выведены уравнения движения двухколесной роботизированной платформы по горизонтальной поверхности, учитывающие особенности динамики деформируемых колес. Получены соотношения для «стационарного» движения платформы: движения по окружности постоянного радиуса. Обсуждается построение управления для движения по окружности для неголономной модели и особенности использования данного управления для модели, учитывающей деформации колес.