Задачи управления видеоизображением и их оптимизация

09 ноября 2016 года
Латонов Василий Васильевич
(научные руководители к.ф.-м.н. В. В. Тихомиров, д.ф.-м.н. В. В. Александров; рецензенты: д.ф.-м.н. С. С. Лемак, асп. 3 г. о. А. С. Смирнов)

Рассматривается подвижный аппарат, совершающий поступательные и вращательные движения, двигаясь по некоторой поверхности. Аппарат движется относительно некоторой инерциальной системы координат. Движение происходит в поле сил тяжести.

На основании жёстко закреплена видеокамера с некоторым полем зрения. На основании находится оператор, перед глазами которого находится монитор. На монитор поступает изображение с камеры.

На основании установлен блок датчиков ИНС, измеряющий угловую скорость и удельную силу, приложенную к приведённой чувствительной массе инерциальной навигационной системы.

В неподвижной системе отсчёта расположен объект, называемый целью. На мониторе также изображена точка, называемая маркером, которой оператор может управлять. Она рисуется поверх поступающего с видеокамеры изображения, и существует исключительно в плоскости монитора.

Рассматривается случай плоского движения, при котором цель бесконечно удалена от подвижного аппарата.

В работе предлагается постановка задачи максиминного тестирования, определяющая качество наведения маркера на цель оператором на мониторе. Возмущениями в дифференциальной игре являются угловые движения аппарата.