Построение и анализ управления вибрационным роботом

15 февраля 2017 года
Куликовская Мария Вадимовна
(аспирант заочной формы обучения; научный руководитель д.ф.- м.н. В. А. Самсонов; рецензенты: д.ф.- м.н. А. М. Формальский, аспирант 2 г.о. С. Волчков)

В работе рассматривается одномерное движение робота, представленного корпусом, внутри которого находится маятник. Маятник вращается за счет мотора, управление роботом происходит за счет выбора ускорения вращения маятника. Между роботом и плоскостью действует Кулоновская сила трения. Рассматривается определенный класс движения робота, в рамках которого находится управление, обеспечивающее периодические движение робота. В работе описаны характерные фазы движения робота на одном периоде и приведено обоснование выбора управления для каждого участка, также оценены границы значений параметров, при которых полученное движение реализуемо. Помимо этого реализована численная оптимизация по параметрам системы с точки зрения максимизации скорости робота и проведено сравнение движения при различных законах управления.