Задача интеграции низкоточных инерциальных измерительных блоков и многоантенных спутниковых систем

01 ноября 2023 года
Капралов Фёдор Сергеевич
(аспирант 3-го г. о., научные руководители д.ф.-м.н. Голован А.А., к.ф.-м.н. Козлов А.В., рецензенты к.ф.-м.н. Вязьмин В.С., асп. 2 г. о. Смольянов Д.)

Решение задачи определения положения объекта по измерениям глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) обладает высокой точностью, не имеет накапливающейся ошибки, однако в неблагоприятных для распространения спутникового сигнала условиях качество решения существенно ухудшается. Задача интеграции инерциально-измерительного блока (ИИБ) и ГНСС возникает как известный способ преодоления этой проблемы. Предстоящий доклад посвящён двум темам, изучение которых необходимо в рамках решения задачи интеграции низкоточного ИИБ/ГНСС:          

1. Юстировка блока инерциальных МЭМС датчиков относительно двухантенной ГНСС.

2. Определение ориентации по нескольким ГНСС-антеннам.

Первая часть доклада посвящена решению задачи юстировки, которая возникает при наличии углового рассогласования между приборной системой координат, ассоциированной с измерительными осями низкоточной бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС), и связанной с корпусом объекта-носителя системой координат, навигационное решение в которой обычно интересует конечного потребителя. Приведены результаты обработки реальных данных в эксперименте с точной БИНС и двумя ГНСС-антеннами в двухчасовой автомобильной поездке.

Во второй части доклада представлены математические модели в задаче определения ориентации по спутниковым измерениям, приведён краткий обзор литературы и результаты получения эталонной ориентации в реальном эксперименте с использованием многоантенной ГНСС.