Методы навигации пешехода с использованием микромеханических инерциальных датчиков

14 февраля 2024 года
Брагин Александр Викторович
(аспирант 4-го г. о., научный руководитель д.ф.-м.н. Болотин Ю.В., рецензенты к.ф.-м.н. Тихомиров В.В., асп. 3 г. о. Капралов Ф.)

Рассматривается задача автономной пешеходной навигации при помощи инерциальных измерительных блоков (ИИБ), закрепленных на стопах человека. В основном подобная задача возникает при навигации в помещении, поскольку в этом случае невозможна коррекция по информации спутниковых навигационных систем. Возможны различные сценарии применения этой технологии: военное дело, экстренные службы, спортивные приложения. Известны различные методы повышения точности решения данной задачи. Среди них: коррекция по нулевой скорости, коррекция по ограничению на расстояния между стопами (в случае, если ИИБ установлены на обоих стопах), коррекция по прямолинейности движения. Эти методы исследуются теоретически (для коррекции по нулевой скорости и по расстоянию между стопами производится исследование состоятельности обобщенного фильтра Калмана). Также предлагается новый метод коррекции, который представляет из себя адаптивную модификацию алгоритма коррекции по расстоянию между стопами.                  

В докладе представлена структура диссертации и текущее состояние работ. Перечислены и раскрыты основные пункты трех глав, также формулируется часть предложений, выносимых на защиту.