ПИД регулятор в модели удержания человеком вертикальной позы

03 апреля 2024 года
Любкевич Антон Александрович
(аспирант 3-го г. о., научный руководитель к.ф.-м.н. Кручинин П.А., рецензенты д.ф.-м.н. Болотин Ю.В., асп. 3 г. о. Бекеров И.)

Доклад посвящён анализу колебаний человека около вертикального положения равновесия. Объектом изучения является движение координаты центра давления испытуемого, стоящего на стабилометрической платформе. Проведены сравнения экспериментальных данных с  данными, полученными с использованием модели перевёрнутого маятника, стабилизируемого ПИД регулятором. Сравнение проводилось в рамках диффузионного анализа. Показано сходство результатов анализа модельных данных с экспериментальными.

Цель текущей работы, проверить возможность повышения качества модели в рамках диффузионного анализа не за счёт добавления дополнительных факторов (задержка управления, дополнительные элементы управления), а за счёт более тщательной идентификации параметров системы. Предполагается, что в этом случае сравнение модельных и экспериментальных данных проводится не только в среднем по ансамблю, но и для каждого отдельного испытуемого.

Предлагается метод идентификации параметров ПИД регулятора, основанный на решении задачи МНК. Полученные данным методом коэффициенты используются для получения модельных данных и их сравнения с экспериментальными.