Анализ устойчивости и стабилизация динамической системы на базе робота манипулятора

15 мая 2024 года
Тюрин Ростислав Русланович
(аспирант 1-го г. о., научный руководитель к.ф.-м.н. Бугров Д.И., рецензенты к.ф.-м.н. Черкасов О.Ю., асп. 3 г. о. Цао Нин)

Использование стендов динамической является одним из основных аспектов подготовки пилотов или космонавтов к реальным полётам. С середины XX века разрабатывались различные стенды для создания динамических условий, моделирующие перегрузки реального полёта, которые пилот может испытывать во время исполнения реального полета. В конце XX было предложено в качестве платформы для симулятора движения использовать промышленный робот, оснащенный сиденьями и системой визуализации.                  

Часто в задачах воспроизведения заранее заданного закона движения программная траектория оказывается неустойчивой и требуются дополнительные управляющие воздействия для стабилизации движения. В докладе будет рассматриваться модель двухзвенного манипулятора, состоящего из двух абсолютно твердых тел, совершающего заданное движение. Будет продемонстрировано применение теории Флоке для анализа устойчивости программного движения, а также применение стабилизации динамической системы с квадратичным функционалом качества.